据考证，帐篷是远古时代人类最早的居所，开始完全用天然材料构筑，如用兽皮、树皮等作帷幕，用石材、树干等作支承，逐渐发展为天然合成材料，如棉纱、毛纺、帆布等。现代膜结构则发展为使用钢材、铝合金、木材等作结构件，用精细化工织物膜或氟化物薄膜作为覆盖帷幕。
　　 膜结构发展可概括为两个方面：膜材发展和膜结构体系发展，两者相互依存、互为促进。膜材发展推动膜结构的发展与广泛应用，并促进新的结构体系诞生；反过来，新的膜结构体系和技术发展，促进新型膜材技术的发展与应用。